0.观前提醒
1:本系统环境基于ubu22.04搭建 2:不推荐使用虚拟机 3:使用虚拟机会造成时延增加,虚拟化模块崩溃等问题 4.必须python>=3.12 5.目前Lerobot和XLerobot目前都不支持ffmpeg版本>=8.0的环境
1.Lerobot.conda环境搭建
新建终端输入
cd ~
wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
sudo chmod 777 Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh
安装完成后创建python版本为3.12的conda环境
conda create -y -n lerobot python=3.12
进入该环境
conda activate lerobot
进入后安装ffmpeg
conda install ffmpeg -c conda-forge
ffmpeg -version #查看环境
下载7.1.1版本(插件兼容好)
conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge
2.Lerobot基础环境依赖安装
克隆LeRbot仓库并进入该目录
cd ~
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
安装基础依赖
pip install -e .
安装基础依赖 检查是否有漏掉的依赖
pip install lerobot
安装额外依赖
pip install 'lerobot[all]' # 所有可用功能
pip install 'lerobot[aloha,pusht]' # 具体功能 (Aloha & Pusht)
pip install 'lerobot[feetech]' # Feetech 电机支持
3.XLerobot环境安装
克隆XLerobot仓库
cd ~
git clone https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot.git
将Xlerobot中的机器臂驱动文件复制进Lerobot中
cp -rvi ~/XLeRobot/software/src/model/SO101Robot.py ~/lerobot/src/lerobot/model/
cp -rvi ~/XLeRobot/software/src/robots/xlerobot ~/lerobot/src/lerobot/robots/
cp -rvi ~/XLeRobot/software/examples/* ~/lerobot/examples/